Информация относится к версии роутера, показанной на рисунке.

Компьютеры должны быть включены и находиться в сети. Сначала настройте статический IP адрес. Зайдите в настройки роутера и пройдите по пути Network (Сеть) ► LAN (Локальная сеть) ► DHCP Binding (Резервирование адреса). В поле IP address вбейте адрес, который хотите сделать статическим (из числа допустимых). В поле MAC address вбейте MAC адрес этого компьютера. Щелкните кнопку Add (Добавить).
Чтобы узнать MAC адрес Raspberry Pi, откройте терминал и дайте команду ifconfig. В выводе команды вы увидите что-то наподобие HWaddr 90:2b:34:9e:9e:42. HWaddr - это MAC адрес компьютера (в переводе адрес "железа"). В последних дистрибутивах этот параметр называется ether, например ether b8:27:eb:f9:a1:11.

Зарезервированный адрес появится в таблице ниже кнопки Add. В списке выделенных адресов в строке этого хоста в графе Оставшееся время аренды значение должно измениться на infinity (бесконечность).

Разработчики позаботились об удобствах пользователей, в настройках можно выбрать язык - русский или английский. Не обошлось без ошибок, в разделе настройки проброса портов есть две ошибки: вместо Начальный IP адрес LAN хоста читать Начальный порт LAN хоста, вместо Конечный IP адрес LAN хоста читать Конечный порт LAN хоста.

Теперь настройте port forwarding (проброс портов). Пройдите по пути Application (Приложение) ► Port Forwarding (Проброс портов). В окне поставьте галку Enable (Включено). В поле Name (Имя) дайте название настройке на свое усмотрение. В поле Protocol (Протокол) выберите из списка протоколы. Следующие два поля пропустите, если вы не хотите ограничивать диапазон IP адресов из интернета. В поле WAN Connection (WAN соединение) выберите из списка ранее настроенное соединение для интернета, т.е. ваше рабочее интернет-соединение, у меня это p1. В полях WAN Start Port и WAN End Port введите начальный и конечный порты для доступа из интернета. Поставьте галку Enable MAC Mapping, если вы хотите обеспечить привязку по MAC адресу. В поле LAN Host IP address введите IP адрес компьютера в локальной сети, для которого настраиваете проброс портов. У меня это IP адрес Raspberry Pi (этот адрес должен быть статическим, т.е. не должен меняться при перезагрузках и отключениях роутера). В полях LAN Host Start/End Port введите порты для локального компьютера, у меня они совпадают с портами при доступе из интернета. После ввода данных нажмите кнопку Add (Добавить).

Если данные введены корректно, то внизу окна в таблице появятся строки с вашей настройкой Port Forwarding. Щелкните по значку в графе Modify (Изменить), если хотите изменить настройки. Для удаления настройки щелкните по значку в графе Delete (Удалить).

После корректировки значений в полях ввода нажмите кнопку Изменить (Modify)

После завершения всех настроек перезагрузите роутер. В меню выберите Administration (Администрирование) ► System Management (Системные настройки)  и нажмите кнопку Reboot (Перезагрузка). Если появится окно с предупреждением, то нажмите Подтвердить. Через 2-3 минуты роутер перезагрузится.

Комментарий к примеру настройки на скриншотах. Порт 22 указал, чтобы обеспечить доступ по SSH (SFTP). Порт 8000 - для работы фреймворка WebIOPi.